Книги в электронном варианте скачать бесплатно. Новинки

Скачать бесплатно книги в библиотеке booksss.org

расширенный список авторов: А Б В Г Д Е Ж З И К Л М Н О П Р С Т У Ф Х Ц Ч Ш Щ Э Ю Я
A B C D E F G H I j K L M N O P Q R S T U V W X Y Z
Главная
Бизнес
Интернет
Юмор
Психология
Разное
Как читать скачанную книгу?

Цифровой журнал «Компьютерра» № 88

Автор(ы):Коллектив Авторов

Аннотация книги


Оглавление Статьи

OpenPilot: беспилотники по-опенсорсному (часть 2) Автор: Опубликовано 28 сентября 2011 года

Информатизация полетов: способна ли автоматика спасти от человеческих ошибок Автор: Виктор Ивановский

Мнения

RMA: выйдет ли музыкальная отрасль из тупика? Автор: Юрий Ильин

Интервью

Денис Алексеев о трёхмерной печати в домашних условиях Автор: Андрей Письменный

Поль Люсье о российской стратегии RIM Автор: Ирина Матюшонок

Алексей Новодворский («АЛЬТ Линукс») о НПП Автор: Евгений Крестников

Терралаб

Осенний IDF 2011: ультрабуки и Ivy Bridge Автор: Олег Нечай

Колумнисты

Василий Щепетнёв: За лёгким хлебом Автор: Василий Щепетнев

Кивино гнездо: Фильмы нашего разума Автор: Киви Берд

Кафедра Ваннаха: Планшет и десктоп Автор: Ваннах Михаил

Дмитрий Шабанов: Добиологический отбор Автор: Дмитрий Шабанов

Василий Щепетнёв: За лёгким хлебом – 2 Автор: Василий Щепетнев

Кафедра Ваннаха: Пираты в Берлине Автор: Ваннах Михаил

Александр Амзин: Об искусстве запобывания Автор: Александр Амзин

Василий Щепетнёв: За лёгким хлебом – 3 Автор: Василий Щепетнев

Дмитрий Вибе: С неба звёздочка упала Автор: Дмитрий Вибе

Голубятня-Онлайн

Голубятня: Дорога дьявола ведет к колибри Автор: Сергей Голубицкий

Голубятня: Оксфорд Парагон Автор: Сергей Голубицкий



Скачать книгу 'Цифровой журнал «Компьютерра» № 88' Коллектив Авторов

Скачивание книги недоступно!!!




Читать первые страницы книги

Компьютерра

26.09.2011 - 02.10.2011

Статьи

OpenPilot: беспилотники по-опенсорсному (часть 2)

Опубликовано 28 сентября 2011 года

- Продолжение. Первую часть статьи можно прочитать здесь.

Объекты, объекты

Значительные усилия и время разработчиков OpenPilot были потрачены на проектирование архитектуры системы, совершенно нетипичной для любительских проектов. Вместо быстрого решения сиюминутных задач проект был тщательно спроектирован с расчётом на долгосрочную перспективу. Результатом этого явилась уникальная внутренняя организация, невидимая снаружи, но очень упрощающая жизнь разработчикам и, что более важно, позволяющая использовать достижения проекта для быстрого его расширения или даже для использования в других подобных разработках.

Во-первых, это собственный уровень аппаратной абстракции, названный PilotOS, или, сокращённо, PiOS. Он находится между конкретным «железом» и остальной логикой системы. Используя его и переносимый исходный код проекта, стало возможным не только легко адаптировать проект под разные типы процессоров, но даже собрать версию для персонального компьютера. Так получились HiTL – Hardware in The Loop и SiTL – Software in The Loop.

Отладка алгоритмов стабилизации OpenPilot в симуляторе FlightGear (видео Дмитрия Зайцева)

Говоря простыми словами, с помощью специального модуля GCS, умеющего общаться с программными симуляторами полёта, например игровым симулятором IL2, система может получать данные о самолёте не от платы INS с реальными датчиками, а от симулятора, работающего на том же компьютере, что и GCS, или на соседнем, подключённом по локальной сети или даже через интернет. Далее GCS направляет эти данные по каналу телеметрии в плату OP Pro, которая выполняет функции навигации и выдаёт управляющие воздействия не только на свои выходы, но и обратно в GCS. Последняя передает их в симулятор, который ведёт самолёт под управлением реального «железа» проекта OpenPilot. Это и есть HiTL – реальная электроника управляет симулированным самолётом.

Но это ещё не всё. Скомпилировав тот же программный код с заменой одного только уровня PiOS, можно получить программу стабилизации, работающую на том же персональном компьютере. Теперь вся система вообще становится виртуальной: симулятор самолёта, GCS и код системы навигации работают на PC, не требуя специальных плат. Это даёт возможность отлаживать любые алгоритмы навигации вообще без железа и без рисков разбить модель на ранней стадии отладки. Такой уникальной возможностью не может похвастаться ни один из существующих на сегодня любительских проектов.

Второе принципиальное архитектурное решение — это протокол обмена данными, названный UAVTalk. Все данные в системе, будь то настройки или данные управления и состояния, представлены в виде так называемых uavobjects – объектов, знающих о себе всё: тип данных, количество элементов, значения по умолчанию, допустимый диапазон значений и так далее. Весь обмен информацией как внутри системы, так и между моделью и землёй, построен на основе этих объектов.

UAVobjects, описанные на XML, автоматически преобразуются в исходные тексты на C для «прошивки» и C++ для GCS

Что это даёт? Во-первых, каждый объект описан в одном месте. Изменение объекта приводит к изменению во всех частях системы, что устраняет возможность ошибок по забывчивости. Во-вторых, все эти объекты автоматически становятся доступны GCS для просмотра или изменения. В-третьих, они сами докладывают о себе в двух направлениях по каналам телеметрии с заданной периодичностью или по факту своего изменения. В-четвёртых, благодаря этому протоколу стала возможной реализация подключения к симуляторам или управления с земли с помощью компьютера: достаточно установить для объекта запрет обновления со стороны платы сенсоров, и мы можем заполнять эти значения данными из симулятора. Остальная часть системы даже не узнает, что источник данных изменился.

И, наконец, UAVTalk — открытый протокол. Его реализация существует уже на языках программирования C, C++, Python, Java, есть версия для пакета Matlab. Достаточно реализовать формально описанный протокол на новом устройстве, и появляется возможность взаимодействовать как с GCS, так и с моделью на основе OpenPilot.

Особенности проекта

В то время как другие проекты предлагают приобрести специальные программаторы или адаптеры для выполнения настроек (не говоря уже о самых примитивных, где все настройки ограничиваются парой «крутилок» под отвёртку), в проекте OpenPilot этому также уделено особое внимание. Достаточно подключить систему к компьютеру обычным USB кабелем, как будут автоматически установлены нужные драйверы и при запущенной GCS можно будет немедленно приступить к конфигурированию системы.

Тем же путём решается смена версии «прошивок»: достаточно кликнуть мышкой и выбрать файл, и новая версия будет записана в подключённую плату. Это можно делать не только по USB, но даже через радиоканал. Такого сервиса нет в других любительских проектах. И опять же всё это одинаково работает не только на Windows, но и на Mac OS X, и на Linux.

Проект является полностью открытым. Не только программный код, но и схемотехника выпущенных продуктов проекта полностью находится в открытом доступе. Это, безусловно, также послужило одной из причин большого интереса к проекту. Как и многое другое, что уже разрабатывается или пока только в планах.

Долго запрягают, да быстро везут...

Оказалось, что эта пословица применима не только к русским. Многие из тех, кто заинтересовался проектом в момент его появления, были разочарованы. До сентября 2010 года нигде не появлялось никакой рекламы, никаких продуктов. В общем — ничего, кроме молчаливого форума проекта и тихо работающей команды. И вот 18-го сентября с помощью электроники проекта был совершён первый полёт модели самолёта, а вскоре за ней — четырёхроторной модели. К тому моменту внутри команды было выполнено множество экспериментов и тестовых разработок, изготовлены целые серии прототипов. Но несмотря на первые успехи проект по-прежнему не выдавал результата, пригодного для продаж.

Это было трудно понять со стороны. На форуме чуть ли не каждую пару недель стали появляться видео с очередными достижениями проекта: первый полёт трикоптера, первый сеанс связи между радиомодемами проекта, первый полёт шестироторной модели, первый полёт модели при температуре -35 градусов в Финляндии... Но проект по-прежнему упорно не желал получать деньги.

Объяснялось всё это одной из его целей: выпускать только лучшее и окончательное, а не серию плат, тестировавшихся за деньги их купивших, а спустя месяц вынужденных бы покупать обновленные варианты.

В двадцатых числах апреля 2011 года OpenPilot официально отпраздновал свой первый юбилей — год со дня основания. Большая часть разработчиков собралась на первый в истории проекта саммит в Португалии. Более недели разработчики общались, обменивались опытом, программировали, паяли, обсуждали планы на будущее и, конечно же, тестировали свои модели в полёте.

Саммит OpenPilot 2011 в Португалии. Источник: http://www.openpilot.org/portugal-summit-2011/.

Саммит явился подготовкой к другому торжественному событию: 20 мая 2011 года был официально выпущен в продажу первый из продуктов проекта: электронная система стабилизации CopterControl. Этот продукт явился младшим братом полной версии системы, рассчитанным лишь на небольшое подмножество функций. Тем не менее с его ценой, в два-четыре раза ниже цены аналогичных устройств, на него мгновенно образовалась очередь, так как первая партия была распродана за одну неделю при практически полном отсутствии рекламы. От задумки до первого полёта CopterControl прошло всего два месяца, поскольку 95 процентов программного кода было позаимствовано у его старшего брата – полной системы, что в очередной раз подтвердило правильность принятых архитектурных решений.

Незадолго до официального выхода CopterControl очередная серия достижений была внесена в анналы проекта. Одним из таких достижений явилась функция навигации на самолёте с использованием этой платы. Другим – первый полёт модели вертолёта под управлением электроники проекта, аналогов которой нет вообще среди систем с открытым исходным кодом. Старший брат также не отставал: состоялся первый полёт восьмироторной модели.

Видя явные успехи проекта, на него уже с опасением начали посматривать представители коммерческих фирм, выпускающих подобные системы. Это было вполне понятно: ведь было обещано сделать продукты проекта во много раз дешевле, чем такие же системы стоили на текущий момент. Проект, безусловно, грозил стать новым игроком на поле, меняющим правила игры.

Цена на продукты проекта была установлена столь низкой, что даже при наличии полной открытой документации, как и было обещано, никто не выразил желания изготовить собственный клон: это оказывалось экономически невыгодным бизнесом, дешевле купить качественный оригинал.

Даже в России у проекта сразу же нашлись недоброжелатели, заявившие о его низком качестве ещё до выхода продукта, даже не подержав в руках плат и не сумев разобраться в его исходном коде, что, впрочем, совершенно не требуется для пользователя. По совершенно случайному, конечно, совпадению «критиками» оказались люди, занимающиеся разработкой аналогичных проектов на коммерческой основе и увидевшие в OpenPilot опасность для своего бизнеса. Возможно, впрочем, тут больше сказалось задетое самолюбие.

Книгу Коллектив Авторов Цифровой журнал «Компьютерра» № 88 скачать бесплатно,

Другие произведения авторов/автора



Цифровой журнал «Компьютерра» № 49
Цифровой журнал «Компьютерра» № 51
Концепции современного естествознания
Авиация и космонавтика 1998-03
Цифровой журнал «Компьютерра» № 76
Теплоэнергетические установки. Сборник нормативных документов
Правила технической эксплуатации тепловых энергоустановок
Правила работы с персоналом в организациях электроэнергетики Российской Федерации
Справочник логопеда
Бюджетный кодекс Российской Федерации. Текст с изменениями и дополнениями на 2009 год
Праздничные торты и пирожные
Цифровой журнал «Компьютерра» № 63
Цифровой журнал «Компьютерра» № 65
Цифровой журнал «Компьютерра» № 67
Цифровой журнал «Компьютерра» № 62
Классическая поэзия Индии, Китая, Кореи, Вьетнама, Японии
Россия и «санитарный кордон»
Пицца оригинальная и обыкновенная
Цифровой журнал «Компьютерра» № 64
О ДУШЕВНЫХ БОЛЕЗНЯХ
Философия: Шпаргалка
Финансы: Шпаргалка
История экономики: Шпаргалка
Цифровой журнал «Компьютерра» № 35
Цифровой журнал «Компьютерра» № 84
Цифровой журнал «Компьютерра» № 85
Цифровой журнал «Компьютерра» № 27
Литература конца XIX – начала XX века
Ребятам о зверятах: Рассказы русских писателей
60 правдивых историй
Конституция Российской Федерации. Гимн, герб, флаг
Теория управления: Шпаргалка
Бухгалтерский финансовый учет: Шпаргалка
Бизнес-планирование: Шпаргалка
Теория бухгалтерского учета: Шпаргалка
Золотые правила спасения в 100 экстремальных ситуациях
Теория обучения: конспект лекций
Налоговый кодекс Российской Федерации. Части первая и вторая. Текст с изменениями и дополнениями на 1 октября 2009 г.
Уголовный кодекс Российской Федерации. Текст с изменениями и дополнениями на 1 октября 2009 г.
Шпаргалка по педагогике (для педагогов)
Философия науки и техники: конспект лекций
Дзюдо. Базовая технико-тактическая подготовка для начинающих
Стоп! Алкоголь!
Эти чудные японцы
Журнал Компьютерра 19-26.01.2010
Журнал Компьютерра 26.01-01.02.2010
Богатые тоже плачут. Том 1
Война и мир Дмитрия Медведева. Сборник
Богатые тоже плачут. Том 2
Цифровой журнал «Компьютерра» № 74
Зверства немцев над пленными красноармейцами
Цифровой журнал «Компьютерра» № 86
Граница не знает покоя
Цифровой журнал «Компьютерра» № 61
Как справиться с компьютерной зависимостью
Цифровой журнал «Компьютерра» № 28
Система государственного управления
Японский шпионаж в царской России
Русский язык и культура речи
Практический аудит: учебное пособие
Цифровой журнал «Компьютерра» № 41
Дзюдо. Система и борьба: учебник
Закон Российской Федерации «Об образовании» Текст с изм. и доп. на 2009 год
Федеральный закон «О прокуратуре Российской Федерации». Текст с изменениями и дополнениями на 2009 год
Кодекс Российской Федерации об административных правонарушениях. Текст с изменениями и дополнениями на 1 ноября 2009 г.
Арбитражный процессуальный кодекс Российской Федерации. Текст с изменениями и дополнениями на 1 октября 2009 г.
Федеральный закон «О лицензировании отдельных видов деятельности». Текст с изменениями и дополнениями на 2009 год
Теория культуры
Федеральный закон «О несостоятельности (банкротстве)». Текст с изменениями и дополнениями на 2009 год
Целительные силы Алтая
Правовые основы судебной медицины и судебной психиатрии в Российской Федерации: Сборник нормативных правовых актов
Коммуникативная культура. От коммуникативной компетентности к социальной ответственности
Способы автономного выживания человека в природе
Пристальное прочтение Бродского. Сборник статей под ред. В.И. Козлова
Сборник Поход «Челюскина»
Военная педагогика
Горячие точки
Эта гиблая жизнь
Здравствуй, племя младое, незнакомое!
Цифровой журнал «Компьютерра» № 80
От сентиментализма к романтизму и реализму
Древнерусская литература. Литература XVIII века
Федеральный закон «Об оперативно-розыскной деятельности». Текст с изменениями и дополнениями на 2009 год
Земля — Луна
Федеральный закон «О государственной регистрации прав на недвижимое имущество и сделок с ним». Текст с изменениями и дополнениями на 2009 год
Трудовой кодекс Российской Федерации. Текст с изменениями и дополнениями на 1 октября 2009 г.
Федеральный закон «О трудовых пенсиях в Российской Федерации». Текст с изменениями и дополнениями на 2009 год
Земельный кодекс Российской Федерации. Текст с изменениями и дополнениями на 1 октября 2009 г.
Греко-римская борьба: учебник
Таможенный кодекс Российской Федерации. Текст с изменениями и дополнениями на 2009 год
Федеральный закон «О государственной регистрации юридических лиц и индивидуальных предпринимателей». Текст с изменениями и дополнениями на 2009 год
Жилищный кодекс Российской Федерации. Текст с изменениями и дополнениями на 1 октября 2009 г.
Тхэквондо. Теория и методика. Том.1. Спортивное единоборство
Федеральный закон «О рекламе». Текст с изменениями и дополнениями на 2009 год
Семейный кодекс Российской Федерации. Текст с изменениями и дополнениями на 1 октября 2009 г.
Федеральный закон «О рынке ценных бумаг». Текст с изменениями и дополнениями на 2009 год
Градостроительный кодекс Российской Федерации. Текст с изменениями и дополнениями на 2009 год
Уголовно-процессуальный кодекс Российской Федерации. Текст с изменениями и дополнениями на 1 ноября 2009 г.
Цифровой журнал «Компьютерра» № 69
Цифровой журнал «Компьютерра» № 22
WH40K Флафф Библия Ксеносов
Цифровой журнал «Компьютерра» № 38
Цифровой журнал «Компьютерра» № 45
Цифровой журнал «Компьютерра» № 56
Цифровой журнал «Компьютерра» № 58
Русский рок. Малая энциклопедия
Цифровой журнал «Компьютерра» № 90
Межотраслевые правила по охране труда (правила безопасности) при эксплуатации электроустановок
Гражданский кодекс Российской Федерации. Части первая, вторая, третья и четвертая. Текст с изменениями и дополнениями на 10 мая 2009 года
Справочник логопеда
Казачьи сказки
Цифровой журнал «Компьютерра» № 60
Цифровой журнал «Компьютерра» № 79
Цифровой журнал «Компьютерра» № 87
Цифровой журнал «Компьютерра» № 68
«СНЕЖНАЯ КОРОЛЕВА И ЕЕ ВЛАДЕНИЯ»
Чекисты Рассказывают...
ПДД от ГИБДД Российской Федерации 2010. С комментариями и советами
Былины. Исторические песни. Баллады
Цифровой журнал «Компьютерра» № 25
Как удачно выйти замуж? 49 простых правил
Как справиться с компьютерной зависимостью
Оздоровительный цигун Ба Дуань Цзин
Защита прав потребителей с образцами заявлений
Оздоровительный цигун И Цзинь Цзин
Лечебные свойства орехов
Методика преподавания психологии: конспект лекций
Contra Dei #2
Contra Dei #1
Цифровой журнал «Компьютерра» № 77
Цифровой журнал «Компьютерра» № 34
Расцвет реализма
Антология мирового анекдота. И тут Вовочка сказал…
Технический регламент о требованиях пожарной безопасности. Федеральный закон № 123-ФЗ от 22 июля 2008 г.
Бюджетный кодекс Российской Федерации. Текст с изменениями и дополнениями на 2009 год
Федеральный закон «О государственной гражданской службе Российской Федерации». Текст с изменениями и дополнениями на 2009 год
Федеральный закон РФ «Об общих принципах организации местного самоуправления в Российской Федерации». Текст с изменениями и дополнениями на 2009 год
Цифровой журнал «Компьютерра» № 37
От сентиментализма к романтизму и реализму
Древнерусская литература. Литература XVIII века
Журнал Компьютерра 11-18.1.2010
Цифровой журнал «Компьютерра» № 81
Цифровой журнал «Компьютерра» № 78
Гражданский процессуальный кодекс Российской Федерации Текст с изм. и доп. на 10 мая 2009 года
Цифровой журнал «Компьютерра» № 83
Просто Мария
Никто, кроме тебя
Цифровой журнал «Компьютерра» № 24
Литература конца XIX – начала XX века
Мир после кризиса. Глобальные тенденции – 2025: меняющийся мир. Доклад Национального разведывательного совета США
Правила дорожного движения Российской федерации 2010 по состоянию на 1 января 2010 г.
Цифровой журнал «Компьютерра» № 44
Цифровой журнал «Компьютерра» № 29
Цифровой журнал «Компьютерра» № 46
Санкт-Петербург: Иллюстрированный путеводитель + подробная карта города
Федеральный закон «О статусе военнослужащих». Текст с изменениями и дополнениями на 2009 год
Теория обучения
Заболевания кожи
Гендерная психология
Детские инфекционные болезни. Полный справочник
Дворцово-парковые пригороды Санкт-Петербурга
Федеральный закон «О воинской обязанности и военной службе». Текст с изменениями и дополнениями на 2009 год
Базы данных: конспект лекций
Детские болезни. Полный справочник
Заболевания позвоночника. Полный справочник
Цифровой журнал «Компьютерра» № 82
Каноны христианства в притчах
Латвия под игом нацизма. Сборник архивных документов
Карабахский конфликт. Азербайджанский взгляд
Восстание меньшинств
Эстония. Кровавый след нацизма: 1941-1944 годы. Сборник архивных документов
Самооборона. Приемы реальной уличной драки
Цифровой журнал «Компьютерра» № 70
Цифровой журнал «Компьютерра» № 73
Цифровой журнал «Компьютерра» № 71
Цифровой журнал «Компьютерра» № 40
Цифровой журнал «Компьютерра» № 89
Гражданский кодекс Российской Федерации. Части первая, вторая, третья и четвертая. Текст с изменениями и дополнениями на 1 ноября 2009 г.
Оздоровительный цигун Лю Цзи Цзье
Цифровой журнал «Компьютерра» № 57
Цифровой журнал «Компьютерра» № 54
Цифровой журнал «Компьютерра» № 52
Top-10
авторов книг
А Б В Г Д Е Ж З И К Л М Н О П Р С Т У Ф Х Ц Ч Ш Щ Э Ю Я